Pfalzgraf Otto VI. rettete Kaiser Friedrich Barbarossa 1155 in der Schlacht in der Veroneser Klause aus großer Bedrängnis und wurde zum Dank dafür 1180 nach der Absetzung des Welfen Heinrich des Löwen (Gründer von München) mit dem Herzogtum Bayern (als Herzog Otto I.) belehnt. 1214 erwarben die Wittelsbacher dazu die Pfalzgrafschaft bei Rhein mit dem Zentrum Heidelberg. In beiden Landesteilen verstanden es die Nachkommen Ottos I., ihre Herrschaft durch die Gründung von Städten und eine bessere Organisation der Verwaltung zu sichern. Durch geschickte Heiraten mehrten sie ihren Besitz: So erwarb zum Beispiel Herzog Otto II. als Erbe seiner Mutter Gräfin Ludmilla von Bogen 1242 die Ländereien dieses Geschlechts im Donautal und Bayerischen Wald. Er nahm bei dieser Gelegenheit das Wappen der Bogener, die weiß-blauen Rauten, an, die seitdem zum Symbol des Hauses und Landes Bayern geworden sind.